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Ejemplo de W3CSCHOOLS: http://www.w3schools.com/xpath/tryit.asp?filename=try_xpath_select_cdnodes 

<html>
<body>
<script type="text/javascript">
function loadXMLDoc(dname)
{
if (window.XMLHttpRequest)
  {
  xhttp=new XMLHttpRequest();
  }
else
  {
  xhttp=new ActiveXObject("Microsoft.XMLHTTP");
  }
xhttp.open("GET",dname,false);
xhttp.send("");
return xhttp.responseXML;
}
 
xml=loadXMLDoc("books.xml");
path="/bookstore/book/title"
// code for IE
if (window.ActiveXObject)
{
var nodes=xml.selectNodes(path);
 
for (i=0;i<nodes.length;i++)
  {
  document.write(nodes[i].childNodes[0].nodeValue);
  document.write("<br />");
  }
}
// code for Mozilla, Firefox, Opera, etc.
else if (document.implementation && document.implementation.createDocument)
{
var nodes=xml.evaluate(path, xml, null, XPathResult.ANY_TYPE, null);
var result=nodes.iterateNext();
 
while (result)
  {
  document.write(result.childNodes[0].nodeValue);
  document.write("<br />");
  result=nodes.iterateNext();
  }
}
</script>
 
</body>
</html>
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